É o último dos Castelos portugueses sobre o mar a manter a
traça medieval. Apresenta planta irregular, ocupando todo o topo da encosta. O lado nascente é composto pela alcáçova com a torre de menagem e os torreões,enquanto o restante perímetro comporta a cerca vilã, protegida nas portas por torreões e no seu extremo poente por uma torre.
No século X foi reforçado pelo emirato omíeda e
definitivamente reconquistado antes de 1199 por colonos francos. Até ao século XVI acolheu a vila de Sesimbra, entrando depois em ruína, só travada pelo restauro realizado entre 1936 e 1941.
Foi classificado como Monumento Nacional pelo decreto de 16 de Junho de 1910 e Zona de Protecção pela portaria do Ministério das Obras
Públicas e Comunicações de 9 de Outubro de 1945 e pela portaria do Ministério da Educação Nacional de 23 de Setembro de 1960.
